| 摘要 |
【課題】予期しない外乱等によって指令位置と現在位置との乖離が生じるのを回避することができる搬送台車、搬送台車の駆動制御方法、及び搬送台車の駆動制御プログラムを提供する。【解決手段】走行制御部（１１０）は、指令生成部（１１１）及び許容値算出部（１１３）を備えている。許容値算出部（１１３）が搬送台車（５０）の現在位置に基づいて指令許容値を算出する。指令生成部（１１１）の許容値判定部（１１１ｂ）は、指令位置生成部（１１１ａ）が生成した指令位置が指令許容値を超えたか否かを判定する。指令位置が指令許容値を超えたと判定された場合に、指令生成部（１１１）の指令位置変更部（１１１ｃ）は指令位置を指令許容値に変更する。【選択図】図８ |
