| 摘要 |
【課題】医療行為支援装置において、施術位置の状態が異常状態である場合に、医療行為における安全性を担保すること。【解決手段】医療行為支援装置は、複数のアームが関節によって接続された多関節アームを有した多関節ロボットと、ロボット制御部とを備える。ロボット制御部は、医療行為を受ける患者の部位の実空間上での位置を表す施術位置を特定する（５０，Ｓ１８０）。その特定した施術位置の変位に基づく施術位置の状態が、異常を表すものとして予め規定された異常状態であるか否かを判定する（５０，Ｓ２００〜Ｓ２２０）。この判定の結果、施術位置の状態が異常状態であれば、医療行為の安全性を向上させる安全制御を実行する（５０，Ｓ２６０）。【選択図】図５ |
