最大で二つのワークを把持するハンドを備えたロボットの制御方法およびロボット制御装置

摘要

【課題】ワークの数や種類が変化する場合に過大な負荷が作用するのを避ける。【解決手段】最大で二つのワークを把持するロボット（１０）を制御するロボット制御装置（３０）は、把持されたワークの種類および数に応じてロボットの速度上限値および加速度上限値のうちの少なくとも一方を変更する上限値変更部（２２）と、ロボットの速度および加速度のうちの少なくとも一方が変更後の速度上限値および前記加速度上限値を越えないように、ロボットの動作を制御する動作制御部（２３）とを含む。【選択図】図１