ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム

摘要

接触検知部（１１）によって接触が検知された際に、ロボットアーム（２１）が一旦停止し、その後、保持動作選択部（１４）は、ロボットアームと接触した物体（３０）との距離もしくは人（９１）がロボットアームにかけている力もしくはその両方の情報によって、停止継続動作と、方向を制限した動作と、方向の制限の無い動作とのうち１つを選択し、選択された動作を動作制御部（１２）によって実現することで保持動作を行う。