| 摘要 |
【課題】ヒューマノイドロボット等のロボット制御において、断線等トルクセンサの異常が発生した場合であっても、急停止しないことによって安全が十分に確保され、機器に対しての過大な付加も生じず、かつ周囲の者に対して恐怖感を抱かせず安心感を与えることの可能な、モータ安全停止構造を提供すること。【解決手段】モータ安全停止構造１００はモータ９のトルク制御異常時における安全停止構造であって、モータ９のトルク制御を行うトルク制御系２０と、トルク制御系２０と並列に設けられる速度制御系１０と、両制御系２０、１０を切り替える切替手段３０とからなり、切替手段３０は、トルク制御異常時にトルク制御系２０から速度制御系１０にモータ制御を切り替えるように形成されている構成とする。【選択図】図１ |
