| 摘要 |
【課題】低温時の粘度が比較的高いグリースが使用されている減速機を有する産業用ロボットにおいて、電源投入後に暖気運転を行わなくても、減速機が連結されるモータのトルクがグリースの粘度に起因して制限値を超えてしまうのを防止することが可能な産業用ロボットを提供する。【解決手段】産業用ロボット１は、産業用ロボット１を動作させるモータ１６と、モータ１６の動力を減速して伝達するとともに潤滑剤としてグリースが使用される減速機１７とを備えている。産業用ロボット１の通常動作時のモータ１６の回転速度を通常回転速度とすると、産業用ロボット１では、産業用ロボット１の電源投入後、産業用ロボット１の電源投入後にモータ１６に流れた電流の値と時間とに基づいて算出されるサーマル値が所定の閾値を超えるまでは、通常回転速度よりも遅い回転速度でモータ１６が回転し、サーマル値が閾値を超えると、通常回転速度でモータ１６が回転している。【選択図】図１ |
