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Steuervorrichtung (10) für eine Werkzeugmaschine, die eine Drehungsindexiervorrichtung enthält, wobei die Drehungsindexiervorrichtung umfasst: einen Drehtisch, auf dem ein Werkstück angeordnet und befestigt ist; einen Klemmmechanismus, der den Drehtisch festhält; und einen Antriebsmotor (M), der einen Motorregler (24) enthält, der dafür ausgelegt ist, die Drehposition und die Drehzahl zu regeln und den Drehtisch anzusteuern und zu drehen, wobei die Steuervorrichtung (10) eine Antriebsmotor-Abgabedrehmoment-Erfassungseinheit umfasst, die dafür ausgelegt ist, das Abgabedrehmoment des Antriebsmotors (M) zu erfassen, eine Positionsabweichungs-Erfassungseinheit, die dafür ausgelegt ist, die Positionsabweichung aus dem Motorregler (24) zu erfassen, und eine Sollpositions-Veränderungseinheit, bei der der Drehtisch so konfiguriert ist, dass ihn der Klemmmechanismus in einer Sollposition mit einer vorbestimmten Drehwinkelposition festhält, und unter der Bedingung, dass die Zeitspanne, während der das von der Antriebsmotor-Abgabedrehmoment-Erfassungseinheit erfasste Abgabedrehmoment des Antriebsmotors (M) größergleich einem voreingestellten zulässigen Drehmoment (Tp) ist, für eine vorbestimmte Zeit (ΔT) andauert, oder das von der Antriebsmotor-Abgabedrehmoment-Erfassungseinheit erfasste Abgabedrehmoment des Antriebsmotors (M) das voreingestellte obere Grenzdrehmoment (Tmax) erreicht, während ein auf dem Drehtisch befestigtes Werkstück bearbeitet wird, dafür konfiguriert ist, die Sollposition so zu verändern, dass das Abgabedrehmoment des Antriebsmotors (M) nahe bei 0 liegt oder 0 ist, falls das erfasste Abgabedrehmoment größergleich dem zulässigen Drehmoment (Tp) ist, und die Sollposition durch Inkremente so zu verändern, dass eine erfasste Positionsabweichung nahe bei 0 liegt oder 0 ist, falls das erfasste Abgabedrehmoment kleiner ist als das zulässige Drehmoment T(p). |
