| 摘要 |
【課題】構造の簡素化および小型化を図ることができる減速装置を提供する。【解決手段】内歯を有し、入出力軸線Ａ１を回転中心とする内歯歯車６０と、外歯を有し、回転中心を入出力軸線Ａ１と一致させた状態で配置される太陽歯車１０と、太陽歯車１０と噛合する外歯を有し、入出力軸線Ａ１回りを公転する複数の小遊星歯車２０と、入出力軸線Ａ１に対して偏心した偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ複数の小遊星歯車２０と噛合する内歯５１、および、偏心軸Ａ２を回転中心とし且つ内歯歯車６０と噛合する外歯５３を有し、偏心軸Ａ２を回転中心として自転しつつ入出力軸線Ａ１回りを公転する揺動型の大遊星歯車５０と、大遊星歯車５０の偏心軸Ａ２回りの自転成分を伝達可能に配置され、入出力軸線Ａ１を回転中心とする大キャリヤ７０と、を備えることを特徴とする減速装置１。【選択図】図１ |
