REAL-TIME DETERMINATION OF OBJECT METRICS FOR TRAJECTORY PLANNING

摘要

로봇 디바이스를 이용하여 물체를 이동시키기 위한 궤적을 결정하기 위해 예시적인 시스템들 및 방법들이 이용될 수 있다. 하나의 예시적인 방법은, 복수의 가능한 물체 측정치에 기초하여, 로봇 조작기의 엔드 이펙터로 물체를 이동시키기 위한 복수의 가능한 궤적을 결정하는 단계를 포함한다. 이 방법은 로봇 조작기가 엔드 이펙터로 물체를 픽업하게 하는 단계를 더 포함할 수 있다. 로봇 조작기가 엔드 이펙터로 물체를 픽업하게 한 이후에, 이 방법은 물체의 하나 이상의 측정치를 나타내는 센서 데이터를 하나 이상의 센서로부터 수신하는 단계를 또한 포함할 수 있다. 수신된 센서 데이터에 기초하여, 이 방법은 복수의 가능한 궤적으로부터 물체를 이동시키기 위한 궤적을 선택하는 단계를 추가적으로 포함할 수 있다. 이 방법은 로봇 조작기가 선택된 궤적을 통해 물체를 이동시키게 하는 단계를 더 포함할 수 있다.