| 摘要 |
【課題】ロボットを用いて機器を組み立てる自動組立システムにおいて、機器を構成する部品に過大なストレスが加わることを防止し、部品の破損、品質低化を防止する。【解決手段】ロボット１を用いてプリント基板４のコネクタ８に部品５を挿入して機器を組み立てる自動組立システムにおいて、プリント基板４にひずみを検出するひずみゲージ６、測定パッド７からなる検出手段を設ける。検出ひずみの大きさが閾値を超えているとき異常信号を出力するひずみ判別手段３を設ける。異常信号が出力されたとき前記ロボットを制御するロボット制御装置２は、ロボットによる自動組立動作を停止し、異常原因を除去して、自動組立を行いひずみのない機器の組立ができるようにする。さらに、部品５をコネクタ８に挿入する位置、角度を変えた挿入動作の調整プログラムを複数用意し、順次この調整プログラムを実施して異常信号が発生せず挿入動作ができるようにする。【選択図】図１ |
