| 摘要 |
【課題】簡易かつ精度よく教示位置を教示するロボットの教示装置を提供する。【解決手段】ロボットの教示装置は、ロボット１のアーム１１とエンドエフェクタ４との間に配置された力覚センサ１２と、エンドエフェクタ４に取付けられたガイド部材８とを備える。金型５は、ガイド部材８の端部の断面形状よりも大きな断面形状を有する凹部５３を含む。凹部５３は、ガイド部材８の端部の対象面が面接触することにより、ロボット１の位置および姿勢が定められる基準面を有する。制御装置は、エンドエフェクタ４に作用する力の方向に基づいて、ガイド部材８の対象面を凹部５３の基準面に面接触させる制御を実施してロボット１の教示位置を定める。【選択図】図７ |
