| 摘要 |
【課題】測距装置を備えた障害物判定装置において、簡易な構成と簡易なアルゴリズムにより、衝撃による揺れや地面の傾斜変化が生じた場合でも地面を障害物と誤判定しないようにする。【解決手段】障害物判定装置は、測距装置１０と、測距装置１０の前方の計測空間領域内の障害物の有無を判定する障害物判定部と、を備える。上記計測空間領域は、例えば計測空間領域Ｄ１のように、上記計測空間領域の前方方向及び／又は幅方向への深度に応じて、上記計測空間領域の底面の位置が段階的又は連続的に高くなるように定義されている。【選択図】図４Ｂ |
