基于集中式拓扑结构的水下通信网的周期性快速定位方法

摘要

本发明涉及基于集中式拓扑结构的水下通信网的周期性快速定位方法，包括：设置统一的定位标准间隔时间；在某一间隔时间起始点，普通节点发送定位信号；中心节点接收到定位信号后，记录接收到的时间，根据该时间与最近的间隔时间起始点计算中心节点与各个普通节点之间的距离；某一普通节点接收到其他普通节点的定位信号后，记录接收定位信号的时间，根据该时间与最近的间隔时间起始点计算普通节点之间的延时和距离：某一普通节点向中心节点发送携带有该普通节点与其他普通节点之间距离信息的报文；中心节点接收到报文，提取出各个普通节点之间的距离信息；根据中心节点与普通节点之间的距离以及普通节点之间的距离，计算各个节点之间的角度。

主权项

一种基于集中式拓扑结构的水下通信网的周期性快速定位方法，所述集中式拓扑结构的水下通信网包括中心节点以及通过所述中心节点通信的普通节点，该方法包括：步骤1)、对水下通信网中的各个节点设置统一的定位标准间隔时间；步骤2)、根据步骤1)所设定的定位标准间隔时间，在某一间隔时间起始点，所述普通节点分别发送定位信号；步骤3)、所述中心节点接收到所述普通节点所发送的定位信号后，记录接收到定位信号的时间，然后根据接收到定位信号的时间与最近的间隔时间起始点计算所述中心节点与各个普通节点之间的距离；步骤4)、某一普通节点接收到所述水下通信网中其他普通节点的定位信号后，记录接收定位信号的时间，然后根据接收定位信号的时间与最近的间隔时间起始点计算该普通节点与另一普通节点之间的延时和距离；步骤5)、某一普通节点用ALOHA方式向中心节点发送携带有该普通节点与其他普通节点之间距离信息的报文；步骤6)、若中心节点接收到步骤5)中所发送的报文，从该报文中提取出各个普通节点之间的距离信息；若普通节点接收到步骤5)中所发送的报文，该普通节点取消自身待发送的相应报文；步骤7)、根据步骤3)得到的中心节点与普通节点之间的距离以及步骤6)得到的普通节点之间的距离，计算水下通信网中各个节点之间的角度。