一种基于自然腔道的四杆开合运动装置

摘要

本发明公开了一种基于自然腔道的四杆开合运动装置，所述装置连杆与拉杆构成四杆机构，四杆开合运动装置安装于手术装置的端头主体上，用于微创手术器械的定位与更换、手术工具的操作支撑、微创手术的实施。三角环为微创手术器械提供通道，运动输出、负载输出，通过三角环操作手术器械被动进行多方位的动作。配合三角环从而完成运动装置的不同动作。该装置操作方便，动作准确，实时性好，实现了微创手术的基本目标、扩大了运动的灵活性、增加了手术器械的操作空间、使得微创手术可以快速、可靠地进行。

主权项

一种基于自然腔道的四杆开合运动装置，其特征在于:它包括端头主体和安装在端头主体的中间开槽内的开合体，所述的开合体包括两个结构相同并且对称设置的三角环，在两个所述的三角环之间的中间位置设置有一个三角拉杆,在每一个所述的三角环的两侧分别对称设置有一个圆柱凸台与一个圆柱孔，所述的圆柱凸台的轴线与圆柱孔的轴线平行且与三角环的轴线垂直，每一个凸台分别与一个连杆的一端转动相连，前侧的两个连杆的另一端以及后侧的两个连杆的另一端分别通过销轴与所述的三角拉杆的前后端转动相连,拉伸丝一端垂直固定连接在三角拉杆上，在所述的拉伸丝上套装有三角弹簧，所述的拉伸丝的另一端穿过一个端头主体的中间开孔设置，所述的拉伸丝的另一端用于与拉伸驱动装置相连,在所述的中间开孔内设置有凸台，所述的三角弹簧间隙设置在中间开孔内并且下端固定连接在凸台上,当两个三角环轴线平行时,所述的三角弹簧上端与三角拉杆的底端接触,每一个圆柱孔与一个三角销轴的圆柱侧转动相连并且所述的三角销轴固定在端头主体上,三角环可以绕三角销轴转动,在与四个所述的圆柱凸台相对应的端头主体的中间开槽的内壁上设置有圆弧槽，三角环的圆柱凸台端头部分滑动设置在对应设置的圆弧槽处，圆柱凸台可以在所述的圆弧槽中来回滑动，所述的三角拉杆、各连杆与三角销轴、三角环之间转动连接，共同构成一个四杆机构。