基于视觉伺服控制的多旋翼和机载机械臂联合位姿控制法

摘要

本发明公开了一种机载机械臂的多旋翼飞行器在捕获未知目标时，根据视觉伺服来对飞行器和机械臂的位置姿态进行联合控制的方法，该方法在多旋翼飞行器靠近抓捕未知目标时，利用飞行器自身携带的相机，通过对目标获取视觉信息，完成飞行器和机械臂的位置姿态的联合控制。首先，根据Newton‑Euler法对多旋翼飞行器‑机械臂系统进行动力学建模。然后，根据不同情况下的视觉伺服信息，对机载相机获取的视觉信息进行分析归类。最后，在视觉伺服信息的基础上，完成飞行器和机械臂的位置姿态联合控制。

主权项

一种基于视觉伺服的多旋翼飞行器和机载机械臂联合位姿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)利用Newton‑Euler法推导“多旋翼飞行器‑机械臂”复合体的动力学方程；2)将视觉伺服得到的相机坐标系下的目标位置信息转换为机载机械臂操作平台坐标系下信息；3)设计多旋翼飞行器和机载机械臂联合位姿控制器。