一种采用超静定结构的高精度超大行程喷涂机器人伸缩臂

摘要

本发明公开了一种采用超静定结构的高精度超大行程喷涂机器人伸缩臂，包括：固定底座、正n边形连接结构、末端工作台结构、多组剪叉串联机构；所述多组剪叉串联机构包括n组剪叉串联机构，且分别与所述固定底座和所述末端工作台结构铰接，所述正n边形连接结构的顶点分别与所述多组剪叉串联机构铰接；每组所述剪叉串联机构包括长连杆、短连杆、顶部转动副、端部转动副和中部转动副。本发明相对于传统的伸缩臂设计，能够有效降低加工和装配的要求，增强伸缩臂的侧向刚度，在运动时可获得更好的侧向定位精度，并能够保证末端工作台结构在伸缩臂的伸缩过程中其中心在平面上的位置不变，运动平稳性和垂向定位精度得到了保证。

主权项

一种采用超静定结构的高精度超大行程喷涂机器人伸缩臂，其特征在于，包括：固定底座、正n边形连接结构、末端工作台结构、多组剪叉串联机构；所述多组剪叉串联机构分别与所述固定底座和所述末端工作台结构铰接，所述正n边形连接结构的顶点分别与所述多组剪叉串联机构铰接；每组所述剪叉串联机构包括长连杆、短连杆、顶部转动副、端部转动副和中部转动副；所述顶部转动副位于剪叉串联机构的两端，端部转动副为所述长连杆端点与另一所述长连杆或短连杆端点的铰接点，中部转动副为两个所述长连杆中点的铰接点。