| 主权项 |
一种三自由度重载平动搬运机器人机构，包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的具有相同结构的第一、第二、第三分支；其特征在于从机架到动平台，依次连接有驱动杆和辅助驱动杆组、双臂摇杆、从动杆组；所述第一、第二、第三分支中，驱动杆的一端通过转动驱动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接；辅助驱动杆组由辅助驱动杆一和辅助驱动杆二组成，辅助驱动杆一的一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接，辅助驱动杆二的一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与双臂摇杆连接；从动杆组由从动杆一和从动杆二组成，从动杆一的一端通过虎克铰与双臂摇杆连接，另一端通过虎克铰与动平台连接，从动杆二的一端通过虎克铰与双臂摇杆连接，另一端通过虎克铰与动平台连接；所述机架、驱动杆、辅助驱动杆一、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；所述机架、驱动杆、辅助驱动杆二、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；所述机架、辅助驱动杆一、辅助驱动杆二、双臂摇杆及连接它们的转动副构成一个平行四边形机构；所述双臂摇杆、从动杆一、从动杆二、动平台及连接它们的虎克铰构成一个平行四边形机构。 |
