机器人位置检测装置及方法

摘要

本发明涉及一种机器人位置检测装置及方法，对机器人通电，读取此时单圈绝对值编码器的第一位置信息，将第一位置信息与零点位置信息进行计算，得到执行机构的位置信息，其中零点位置信息为执行机构位于绝对零点位置时对应单圈绝对值编码器的位置信息，在此之后，增量式编码器对第一输出轴的位置信息进行检测。机器人在断电后重启不需要进行回零操作，也不需要在断电后增加电池记忆位置，也无需通过重新找参考点来获取机器人实际位置，装配简单、结构灵活、价格低廉，位置信息更新速度快、精度高，有利于提高机器人的响应性能及工作效率。

主权项

一种机器人位置检测装置，其特征在于，用于对机器人的位置信息进行检测，所述机器人包括伺服电机、减速机构及执行机构，所述伺服电机包括第一输出轴，所述第一输出轴的两端分别为第一端部及第二端部，所述减速机构设置于所述第二端部上，所述减速机构包括第二输出轴，所述执行机构设置于所述减速机构的第二输出轴上，所述机器人位置检测装置包括：增量式编码器，所述增量式编码器设置于所述第一输出轴上；及单圈绝对值编码器，所述单圈绝对值编码器设置于所述第二输出轴上。