主从式股骨干骨折复位并联机器人系统和方法

摘要

本发明提供一种主从式股骨干骨折复位并联机器人系统和方法，该系统包括主手操控机器人、控制器、从手复位机器人、映射开关、骨科手术床、牵引架、G型臂双显X光机和操作台车；控制器将主手操控机器人的骨折复位操作有条件映射传递给从手复位机器人；映射开关开启或关闭控制器的有条件映射操作；骨科手术床上固定有患者的股骨近端；牵引架与骨科手术床连接成一刚体；从手复位机器人在控制器的映射控制下，复制主手操控机器人对患者的骨折复位操作；G型臂双显X光机同时采集患者的股骨干骨折处的正位X光图像和侧位X光图像。该方法包括术前准备和术中操作步骤。本发明降低术者所受X光射线伤害以及固定前稳定维持复位状态。

主权项

一种主从式股骨干骨折复位并联机器人系统，其特征在于，所述系统包括：主手操控机器人、中央控制器、从手复位机器人、映射开关、骨科手术床、牵引架、G型臂双显X光机和操作台车；所述主手操控机器人为手动推拉杆六自由度并联机构机器人，用于接收并执行术者的骨折复位操作指令；所述中央控制器与所述主手操控机器人和所述从手复位机器人连接，用于将所述主手操控机器人的骨折复位操作有条件映射传递给所述从手复位机器人；所述映射开关与所述中央控制器连接，用于开启或关闭所述中央控制器的有条件映射操作；所述骨科手术床上固定有患者的股骨近端，所述患者为股骨干骨折患者且处于屈膝姿态；所述牵引架与所述骨科手术床连接成一刚体；所述从手复位机器人为电动推拉杆六自由度并联机构机器人，所述从手复位机器人的远端固定平台固定在所述牵引架上，所述从手复位机器人的近端移动平台通过骨钉或骨针固定患者的股骨远端，用于在所述中央控制器的映射控制下，复制所述主手操控机器人对所述患者进行的骨折复位操作；所述G型臂双显X光机用于同时采集患者的股骨干骨折处的正位X光图像和侧位X光图像；所述主手操控机器人和所述中央控制器固定在所述操作台车上；其中，所述骨折复位操作指令由术者根据观察到的所述正位X光图像和所述侧位X光图像做出。