一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台

摘要

本实用新型涉及一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其包括基座、上平台、蓄能组件以及连接基座与上平台的三个完全相同的双驱动交叉折叠分支，三个双驱动交叉折叠分支均主要由U型连杆、框型连杆、直线驱动器组成，通过控制双驱动交叉折叠分支中的直线驱动器，可实现稳定接货平台的运动输出，补偿海浪的波动从而保持上平台的稳定。本实用新型结构刚度大，承载能力强，小的驱动行程可以实现大的升沉空间，具有很大的实际应用价值。

主权项

一种具有双驱动交叉折叠分支的并联稳定接货平台，其特征在于：它包括基座、上平台、六个蓄能组件以及连接基座与上平台的三个结构完全相同的双驱动交叉折叠分支；所述六个蓄能组件两两一组，分别固定在双驱动交叉折叠分支两侧的基座上，蓄能组件包括蓄能器安装箱、助力缸蓄能器和液压缸蓄能器，助力缸蓄能器和液压缸蓄能器均设在蓄能器安装箱内；所述双驱动交叉折叠分支包括两个万向铰、两个U型连杆、两个第一转动副、两个框型连杆、一个十字轴、一个铰链座、一个第四转动副、两个上下两端带有球铰的直线驱动器、两个带耳轴的套筒、分支安装箱；所述分支安装箱固连在基座上，两个U型连杆的一端分别通过万向铰连接在分支安装箱两侧的箱框上，两个U型连杆交叉布置，两个U型连杆的另一端分别通过第一转动副与框型连杆的一端连接，两个第一转动副轴线相互平行，两个框型连杆的另一端共同连接在十字轴中与第一转动副轴线平行的转轴上，构成两个第二转动副，两个U型连杆和两个框型连杆连接构成交叉折叠机构，上述十字轴中的另一转轴与铰链座连接，构成两个第三转动副，第三转动副与第二转动副轴线垂直相交，上述铰链座通过第四转动副与上平台连接，第四转动副轴线垂直于十字轴两轴线并通过两轴线交点，两个直线驱动器的下端球铰分别与分支安装箱箱底两侧连接，该两个直线驱动器的上端穿过U型连杆和框型连杆，布置在U型连杆和框型连杆的对称面上，上述两个直线驱动器的上端端部分别通过上端球铰与两个套筒内端部连接，两个套筒下部的耳轴分别连接在上述两个U型连杆上，构成第五转动副，第五转动副轴线平行于第一转动副轴线，双驱动交叉折叠分支中两个直线驱动器、两个套筒对称布置；所述两个万向铰十字轴中心和两个直线驱动器下端球铰中心四点共线布置，两个第一转动副的轴线垂直于上述四点连线。