基于ROS操作系统的机器人物体识别方法

摘要

本发明提供一种基于ROS操作系统的机器人物体识别方法，通过相机获取物体图像1，在ROS操作系统中将物体图像1进行图形分割处理，提取物体图像1中的尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量值1；将特性向量值1作为物体的唯一标识符与ROS操作系统根据图形化标定的物体名称一起进行存储；将待识别的物体通过相机获取物体图像2后，在ROS操作系统中进行图形分割处理，将分割后提取的特征向量值2与步骤2中存储的特征向量值1进行逐一匹配，从而判断识别物体；返回待识别的物体的名称及相似度。本发明提供的基于ROS操作系统的机器人物体识别方法，采用sift算法提取特征向量值，有效的实现物体的识别，快速精确，独立性强。

主权项

基于ROS操作系统的机器人物体识别方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1：通过相机获取物体图像1，在ROS操作系统中将物体图像1进行图形分割处理，提取物体图像1中的尺度缩放、旋转、亮度变化无关的特征向量值1；步骤2：将ROS操作系统中图形分割后的特性向量值1作为物体的唯一标识符与ROS操作系统根据图形化标定的物体的名称对应进行存储；步骤3：将待识别的物体通过相机获取物体图像2后，在ROS操作系统中进行图形分割处理，将分割后提取的特征向量值2与步骤2中存储的特征向量值1进行逐一匹配，从而判断识别物体；步骤4：根据步骤3识别的物体情况，返回待识别的物体的名称及相似度。