| 主权项 |
一种可级联扩展的变刚度机器人关节，其特征在于包括：柔性轴盘机构(26)、差分齿轮机构(33)、旋转支撑机构(36)、顶盖(21)、底部外壳(13)和齿轮保持架外壳(31)；所述柔性轴盘机构(26)包括圆弧板簧安装座(8)，对称分布的三片圆弧板簧(9)安装在圆弧板簧安装座(8)内侧，每片圆弧板簧的一端通过圆弧板簧压紧块(25)和圆弧板簧安装座(8)固连，每片圆弧板簧的另一端和两股软钢丝(39)连接，两股软钢丝(39)分别绕过安装于铝套固定轴(23)上的铝套(24)的凹槽，固定在槽轮(10)的槽孔内，两股软钢丝分别在槽轮(10)正转和反转时拉动对应圆弧板簧的自由端；所述差分齿轮机构(33)包括齿轮保持架(32)，齿轮保持架(32)上安装了四个伞齿轮，分别是从动伞齿轮(14)、主动伞齿轮(16)、行星伞齿轮A(15)和行星伞齿轮B(30)；行星伞齿轮A(15)和行星伞齿轮B(30)通过销轴(29)连接确保转轴同心，从动伞齿轮(14)通过从动轮连接轴(28)和柔性轴盘机构(26)中的槽轮(10)的转轴固连，从动轮连接轴(28)和底部外壳(13)为轴承连接，轴承压盖(27)和保持架上轴承圈(37)用于定位轴承；主动伞齿轮(16)通过外同步带轮轴(18)和外同步带轮(35)固连，齿轮保持架(32)通过保持架下轴承连接轴(17)和内同步带轮(34)固连，齿轮保持架外壳(31)和保持架下轴承连接轴(17)轴承连接，齿轮保持架外壳(31)和底部外壳(13)固连；所述旋转支撑机构(36)包括伺服电机(20)，伺服电机(20)通过伺服电机支架(19)固连在顶盖(21)上，伺服电机(20)通过同步皮带轮(1)、同步皮带(2)、同步皮带轮(5)驱动蜗轮蜗杆机构，蜗杆(22)通过蜗杆连接轴(4)和同步皮带轮(5)固连，蜗杆(22)及其固连的转轴与三个蜗杆的轴承支架(3)通过轴承连接，轴承支架(3)固连在顶盖(21)上；蜗轮(6)和调节轴上三角板(7)的中心固连，调节轴上三角板(7)和调节轴下三角板(12)通过三根圆弧板簧调节轴(11)固连。 |
