一种个人组合导航方法

摘要

本发明涉及一种个人组合导航方法。所述方法由佩戴在用户身上的个人组合导航系统实现，包括：所述系统的处理单元根据惯性导航单元即三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴电子罗盘的输出数据进行姿态解析；进行迈步识别并计算步数；计算佩戴航向差及平均步长；对卫星导航数据进行过滤。本发明实现了卫星信号发生遮挡情况下的惯性导航。通过设置罗盘校准开关，在远离强磁干扰的地方闭合校准开关进行校准，能够有效避免强磁干扰对三轴电子罗盘校准的影响。采用惯性数据从航向角和距离上对卫星导航数据进行过滤，能够有效解决卫星定位偏航、跳点等问题，同时能够有效解决用户静止不动或低速运动时卫星定位数据漂移严重的问题。

主权项

一种个人组合导航方法，由佩戴在用户身上的个人组合导航系统实现，其特征在于，所述方法包括：所述系统的中央处理单元根据惯性导航单元即三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴电子罗盘的输出数据进行姿态解析，得到所述系统载体即用户本人的俯仰角、横滚角、航向角；根据三轴加速度计的垂直轴输出数据进行迈步识别并计算步数；根据卫星导航模块和惯性导航单元的输出数据计算佩戴航向差及平均步长，从而得到惯性导航数据；利用惯性导航数据对卫星导航数据进行过滤。