一种基于PID算法的油缸同步方法

摘要

本发明属于液压系统领域，并公开了一种基于PID算法的油缸同步方法，所述方法包括以下步骤：(1)依据负载特点，可编程控制器通过模拟量输出信号控制比例溢流阀；(2)选择液压系统同步运行的模式，获得各油缸目标位置关于时间的函数；(3)将步骤(2)获得的函数作为输入，传感器采集的位置或力信息作为反馈，计算各时刻的每个油缸对应的输出控制量，以用于调节各油缸上安装的伺服换向阀的开口大小与方向；(4)运行中对传感器检测到的两油缸当前位置或输出力相减，作为第三个PID控制器的给定输入，并将该第三个PID控制器的输出作用到每个油缸关于时间的函数的输入上。本发明有效提高了油缸定位同步精度或输出力同步精度。

主权项

一种基于PID算法的油缸同步方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)依据负载特点，可编程控制器通过模拟量输出信号控制液压站出油口处的比例溢流阀，以调节液压系统的液压压力；(2)选择液压系统同步运行的模式，设置油缸同步定位位置为S₀且调整时间为t₀,各油缸活塞杆上的传感器检测到的油缸活塞杆当前位置分别为S₁,S₂，取S₁,S₂中的较大值为S_MAX，则获得各油缸目标位置关于时间的函数R(t)＝k₁*t+b，其中k₁＝(S₀‑S_MAX)/t₀,b＝S_MAX；(3)每个油缸分别由一套单独PID控制，将步骤(2)获得的关于时间的函数作为输入，传感器采集的位置信息或力信息作为反馈，计算各时刻的每个油缸对应的输出控制量，以用于调节各油缸上安装的伺服换向阀的开口大小与方向；(4)对传感器检测到的两油缸当前位置或输出力相减，作为第三个PID控制器的给定输入，并将该第三个PID控制器的输出作用到步骤(3)每个油缸关于时间的函数的输入上，以此方式，通过各油缸的不断变化的输入和传感器采集的位置信息作为反馈，采用PID控制算法，不断调节各油缸上的伺服换向阀的开口大小与方向，以实现各油缸的同步运行。