穿梭车自动行走位置测量方法

摘要

本发明提供了一种穿梭车自动行走位置测量方法通过设置旋转编码器至穿梭车上，并结合货架上的货物长度及货物之间间隙的设置，通过旋转编码器对应穿梭车行驶距离的输出数据得到穿梭车与货位之间比较准确的位置关系。

主权项

一种穿梭车自动行走矫正测量方法，其特征在于：将该穿梭车放置于巷道轨道上，该巷道总长为L，巷道上放置的货物长度为L₁，相邻货物之间的间隙为l₁；所述穿梭车设有旋转编码器，穿梭车在巷道轨道上走过全程得到旋转编码器的输出数值，并将旋转编码器的输出数值M对应穿梭车走过的距离；当旋转编码器的输出数值M对应的距离小于1×l₁+1×L₁；则默认穿梭车位于第一个货位范围内；当旋转编码器的值大于(n‑1)×l₁+(n‑1)×L₁而小于n×l₁+n×L₁时，就默认在第n个货位范围内，其中n为大于1的自然数；设穿梭车设计最大行走速度为v_max，记当穿梭车以速度行走两次时旋转编码器输出的数值m1、m2，当穿梭车以行走两次时旋转编码器输出的数值m3、m4，当穿梭车以v_max行走两次时旋转编码器输出的数值为m5、m6；由于高低速出现的误差率的不同，因此误差率Δm的计算如下：因此，旋转编码器的值M即为旋转编码器对应穿梭车走过的距离的输出数值。