地下作物采挖机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种地下作物采挖机器人及其控制方法，该机器人包括行走机构、松土机构、传送机构、装袋机构和控制系统；行走机构包括分别设置在机架两端的驱动轮和从动轮，驱动轮包括第一电机驱动的右驱动轮和第二电机驱动的左驱动轮；驱动轮一端为机头；松土机构设置在机架的底部，包括刨土铲和松土铲；刨土铲和松土铲尾部均与机架连接，传送机构设置在机架上，水平传送带头部与刨土铲尾部接触，尾部与竖直传送带底部接触；装袋机构设在机架尾部，包括装地下作物的袋子。本发明解决了现今挖土豆机械结构上的不足。在机构设计中，突出了土豆机械体积的轻型化、行驶的自动化以及土豆的自动装袋等特点，实现了人机分离，避免了人触电的安全隐患。

主权项

一种地下作物采挖机器人，其特征在于，包括行走机构、松土机构、传送机构、装袋机构和控制系统；所述的行走机构包括分别设置在机架(1)两端的驱动轮和从动轮，驱动轮包括第一电机(5)驱动的右驱动轮(2)和第二电机(6)驱动的左驱动轮(4)；驱动轮一端为机头；所述的松土机构设置在机架(1)的底部，包括刨土铲(11)和松土铲(12)；刨土铲(11)和松土铲(12)尾部均与机架(1)连接，头部向机头端倾斜；松土铲(12)尾部还与偏心轮机构连接；所述的传送机构设置在机架(1)上，包括水平传送带(14)、竖直传送带(17)和第三电机(10)；第三电机(10)驱动偏心轮机构、水平传送带(14)和竖直传送带(17)转动；水平传送带(14)头部与刨土铲(11)尾部接触，平传送带(14)尾部与竖直传送带(17)底部接触；所述的装袋机构设在机架(1)尾部，包括装地下作物的袋子(24)，袋子(24)的口部与竖直传送带(17)后部的上端接触；所述的控制系统设置在机架(1)头部，包括控制机器人工作的电路箱(7)、给机器人工作提供电源的电池(8)和设置在机器人右臂(3)上的传感控制单元，机器人右臂(3)设置在机架(1)的机头上的传感控制单元与电路箱(7)电连接。