球形结构探测机器人

摘要

本申请公开了一种新型球形机器人，包括第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)、电磁铁(4)，其中，第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)共同拼接成完整球形外壳，其中，电磁铁(4)的铁芯沿球形径向设置，其一端固定在第一多边球形壳体(1)的内壁，通过电磁铁(4)的铁芯的伸缩来控制第一多边球形壳体(1)沿球形径向的伸缩。本申请的球形机器人的有益效果主要在于：克服现有球形机器人运动足布置不均匀、驱动机构设置复杂、需设置重心调节机构等不足，结构简单、重力分布均匀、运动灵活、稳定可控性强，同时具有滚动、零半径转弯、跳跃等运动模式；设计合理，实用性强，具有在崎岖地面环境下运动的能力。

主权项

一种球形结构探测机器人，包括第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)、电磁铁(4)，其中，第一多边球形壳体(1)、第二多边球形壳体(2)共同拼接成完整球形外壳，其中，电磁铁(4)的铁芯沿球形径向设置，其一端固定在第一多边球形壳体(1)的内壁，通过电磁铁(4)的铁芯的伸缩来控制第一多边球形壳体(1)沿球形径向的伸缩，其中，第一多边球形壳体(1)是五边球形壳体(1)，第二多边球形壳体(2)是六边球形壳体(2)，其按照常规的足球拼接方式，拼接成完整球形外壳，其中，所述球形结构探测机器人还包括电磁铁支撑骨架(3)、电磁铁固定块(5)、防尘罩(6)、控制模块(9)、电源(8)、控制仓(7)，其中，电磁铁(4)通过电磁铁固定块(5)安装在五边球形壳体(1)的内壁中心位置，沿着球体径向设置，其中，电磁铁支撑骨架(3)为与球形外壳图案一致且同心的小半径结构，电磁铁(4)的铁芯能够在球形外壳以及电磁铁支撑骨架(3)之间作径向运动，防尘罩(6)贴合在球形外壳内壁上，形状和壳体结构一致，中心预留安装电磁铁(4)的电磁铁固定块(5)，电源(8)和控制模块(9)固定安装在控制仓(7)内部，其共同位于球形的球心，控制模块(9)连接到每个电磁铁(4)、并控制每个电磁铁(4)的铁芯的伸缩。