| 发明名称 | 空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪系统和跟踪方法 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪方法，该方法包含：采集空间慢旋碎片目标的图像信息后，对当前帧进行特征点的提取、匹配、跟踪、和位姿求解；目标局部空间点三维重建；目标全局闭环检测，消除累积误差；得到目标运动的角速度和总角度，消除帧间回转误差。本发明从图像特征角度出发，采用图优化方法，通过关键帧和关键点之间的特征接力来实现对空间慢旋碎片的跟踪测量，同时采用闭环检测手段消除累积误差，提高测量精度。 | ||
| 申请公布号 | CN106373141A | 申请公布日期 | 2017.02.01 |
| 申请号 | CN201610825368.0 | 申请日期 | 2016.09.14 |
| 申请人 | 上海航天控制技术研究所 | 发明人 | 刘宗明;孙俊;张宇;曹姝清;王兆龙;彭杨 |
| 分类号 | G06T7/20(2006.01)I;G06T7/00(2006.01)I;G06T17/00(2006.01)I | 主分类号 | G06T7/20(2006.01)I |
| 代理机构 | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人 | 周乃鑫;苗绘 |
| 主权项 | 一种空间慢旋碎片相对运动角度和角速度的跟踪方法，其特征在于，该方法包含：采集空间慢旋碎片目标的图像信息后，对当前帧进行特征点的提取、匹配、跟踪、和位姿求解；目标局部空间点三维重建；目标全局闭环检测，消除累积误差；得到目标运动的角速度和总角度，消除帧间回转误差。 | ||
| 地址 | 200233 上海市徐汇区宜山路710号 | ||