| 摘要 |
【課題】移動ロボットを接触させた外界物の表面部の状態が計測時の状態から変化した場合でも、該移動ロボットを接触させた外界物の表面部の配置状態を、速やかに適切に推定することができる環境情報生成装置を提供する。【解決手段】移動ロボット１が外界物の表面部に接触したとき、ロボット１の姿勢状態に基づいて接触面の位置及び姿勢を推定し、その推定値と、外界物認識用センサ４６，４７のよる計測データに基づいて作成した環境情報により示される外界物の表面部の位置及び姿勢との相違度合が大きい場合に、接触箇所での環境情報を、接触面の位置及び姿勢を推定値に整合させるように修正する。【選択図】図１１ |
