| 摘要 |
Handhabungseinrichtung (1) für Lasten bis 999 kg, die teilautomatisiert ist und eine Kombination aufweist aus einem Industrieroboter (2), insbesondere einem Gelenkarmroboter oder einem Portalroboter, welcher zumindest eine vollautomatisch gesteuerte Achse, insbesondere eine translatorische Achse oder eine rotatorische Achse, hat, und einem handgeführten Manipulator (3, 30, 130, 230) mit Greifeinheit, welcher wenigstens eine handgeführte Hauptbewegungsachse hat, und welcher mit der zumindest einen vollautomatisch gesteuerten Achse des Industrieroboters fest verbunden ist, wobei die Handhabungseinrichtung wenigstens zwei Betriebszustände einnehmen kann, einen ersten Betriebszustand, in dem der Industrieroboter wie programmiert betreibbar ist, in dem der Industrieroboter den Manipulator durch seine zumindest eine vollautomatisch gesteuerte Achse im Raum bewegen kann und in welchem der Manipulator in seiner zumindest einen Hauptbewegungsachse fixiert und gesperrt ist, und einen zweiten Betriebszustand, in dem die zumindest eine handgeführte Achse des Manipulators freigegeben ist, so dass er handgeführt werden kann, wobei die zumindest eine vollautomatisch gesteuerte Achse des Industrieroboters in dem zweiten Betriebszustand fixiert und gesperrt ist. |
