電動パワーステアリング装置

摘要

操舵フィーリングを保ちつつアシストトルクの振動を抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供する。操舵トルクＴ及び車速Ｖｓに基づいて演算した基本アシスト電流指令値に、操舵トルクの微分値に応じたトルク微分補償値を加味して電流指令値Ｉｒを演算する。このとき、ステアリングホイール（１）の操舵速度が、操舵補助トルクの振動外乱により共振現象が発生し易い特定操舵速度領域にあるとき、当該特定操舵速度領域外にあるときと比較して、トルク微分補償値を小さく演算する。