| 摘要 |
【課題】 加速または減速する際などに発生するタイヤスリップを抑制するとともに、車体のピッチング振動も抑制することができるスリップ制御装置を提供する。【解決手段】 車輪回転速度と車速を用いてスリップ率を算出するスリップ率演算手段１６と、スリップ率の大きさがスリップ率制限値の大きさを超えないようにスリップ率制御を行なうスリップ率制御手段１７とを備える。前記スリップ率制限値の大きさを変更可能なスリップ率制限値変更手段１８、および車体のピッチング振動を検出するピッチング振動検出手段１９を設ける。前記スリップ率制限値変更手段１８は、スリップ率制御が実行されているときに車体のピッチング振動を検出した場合に、スリップ率制御が実行されている車輪の内の少なくとも１輪以上の車輪２，３のスリップ率制限値の大きさを低下させる。【選択図】 図２ |
