| 摘要 |
【課題】距離画像上のオブジェクトの検出精度を向上させる。【解決手段】基準検出部が、画素毎に距離情報を備えた距離画像から、オブジェクトの高さの基準とする基準オブジェクトを検出する。マップ生成部は、基準オブジェクトからの高さ範囲を、それぞれ異なる高さ範囲に設定した複数のマップのうち、距離画像の各画素における基準オブジェクトからの高さに対応する高さ範囲のマップに対して、各画素の距離情報を投票する。集合検出部は、各マップから、距離情報の集合領域を検出する。分類部は、各マップにおける集合領域の分布に基づいて、集合領域のオブジェクトの種類を分類する。路面からの実高さ情報を用いているため、連結されたオブジェクトを分割し、正確な大きさ、位置及び距離で各オブジェクトを検出できる。これにより、高精度かつ高速に距離画像上のオブジェクトを検出できる。【選択図】図１５ |
