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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung einer Orientierung eines Roboters (10) relativ zu einer Gravitationsrichtung (gist) an wenigstens einem Aufstellungsort des Roboters umfasst die Schritte: – Erfassen (S10) von Gelenkkräften des Roboters in wenigstens einer Messpose; und – Ermitteln (S20) einer Orientierung des Roboters relativ zur Gravitationsrichtung auf Basis der erfassten Gelenkkräfte und eines Modells des Roboters. |
