ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム

摘要

【課題】衝突を誤検出する可能性を低減する技術の提供。【解決手段】本発明のロボット制御装置は、ロボットの可動部を制御するロボット制御装置であって、前記可動部の状態を示す診断値が閾値よりも大きくなった場合に、前記可動部にて衝突が生じたと判定するにあたり、第１動作よりも前記可動部の加速度の制限が緩和される第２動作において、前記第１動作よりも前記閾値を大きい値に設定する閾値設定部、を備える。【選択図】図５