| 摘要 |
本発明に関わる無特徴抽出の高密度ＳＦＭ三次元再構成法は、あるシーンに関ールド座標系を確立するステップと、三次元シーンの深度とカメラ射影行列とを変数として、オプティカルフロー推定に類似する目標関数を構造し、粗から密へのピラミッド法で目標関数を最適化するように反復アルゴリズムを設計し、シーンの三次元情報を示す深度とカメラの相対姿勢を示すカメラ射影行列とを出力するステップ、シーンの三次元情報を示す深度に基づいて、高密度投影、類似またはユークリッド再構成を実現するステップを備える。さらに、本発明がワンステップで高密度ＳＦＭ三次元再構成を実現できる。ワンステップで最適化することにより高密度三次元情報の推定を実現できるとともに、目標関数値をターゲットにすることで、最適の解決策が得られ、少なくとも部分最適の解決策が得られる。従来技術に対して大きく改善され、実験で初期的な検証が行われた。 |
