ロボット制御装置、ロボットおよびロボットシステム

摘要

【課題】容易に衝突を検出できる技術の提供。【解決手段】本発明のロボット制御装置は、ロボットの可動部の速度が速度指令に近くなるように、前記可動部を制御するロボット制御装置であって、センサーによって検出された前記可動部の速度である検出速度が、前記速度指令から乖離している場合に前記可動部にて衝突が生じたと判定する。【選択図】図４