激光切割机的封闭检测方法

摘要

本发明公开了一种激光切割机，包括工业机器人、激光切割组件，激光切割组件通过激光切割组件安装座安装于工业机器人的末端，激光切割组件包括直线滑台和激光切割头，激光切割头安装于直线滑台，直线滑台通过回转支承安装于激光切割组件安装座，激光切割头的机械轴线与回转支承的中心线同轴，回转支承上还设有标志点定位视觉传感器。还公开基于上述结构的激光切割机的封闭检测方法。本发明结构简单，把不可测量的激光轴线转化为可测量的机械轴线，实现光轴轴线位置的确定，并可在试切过程中完成封闭检测，效率高，可有效减少废品的数量，降低成本。

主权项

一种激光切割机的封闭检测方法，其特征在于，所述激光切割机包括工业机器人、激光切割组件，所述激光切割组件通过激光切割组件安装座安装于工业机器人的末端，所述激光切割组件包括直线滑台和激光切割头，激光切割头安装于直线滑台，所述直线滑台通过回转支承安装于激光切割组件安装座，激光切割头的机械轴线与回转支承的中心线同轴，所述回转支承上还设有标志点定位视觉传感器；所述激光切割机的封闭检测方法包括以下步骤：(1)光轴标定步骤，回转支承带动直线滑台和激光切割头回转，调整激光切割头使激光束在标定板上的光斑收敛于一点，此时激光切割组件的光轴与回转支承的中心线同轴，确定工业机器人参考坐标系下的光轴轴线位置，从而确定光轴轴线与标志点定位视觉传感器的相对位置关系；(2)工件标定步骤，取一已知理想模型的工件，将该工件放置于工业机器人的工作台上，在该工件的各个位置上设置若干个标志点，利用非接触测量方法扫描测量该工件，得出该工件在任意坐标系下的测量模型，将该测量模型与工业机器人中存储的理想模型比较拟合，得出工件在工业机器人参考坐标系下的测量模型；(3)封闭检测步骤，离线编程任意一光轴的运动轨迹程序，工业机器人按照该程序带动激光切割组件动作，该运动轨迹上取光轴轴线位置X，在X处，标志点定位视觉传感器拍照并图像处理检测得出该处的实际光轴轴线位置Y，比较X和Y，若不同，则调整激光切割组件的光轴轴线位置，继续按照上述运动轨迹动作到下一光轴轴线位置，重复上述检测步骤，直至标志点定位视觉传感器检测出的实际光轴轴线位置与离线编程中的光轴轴线位置相同，完成封闭检测。