一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人

摘要

本发明涉及一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人。包括机架、装设于机架上的绳索上升器、穿设于绳索上升器分布的吊索及装设于机架上的履带轮总成；履带轮总成包括主转轴、用于驱动主转轴相对于机架进行转动的驱动器和套装于主转轴的端部的三角形履带轮，三角形履带轮包括星型三角形轮毂架及套装于星型三角形轮毂架上的履带，星型三角形轮毂架的末端装设有导轮组，主转轴上套装有通过履带传动齿轮组与导轮组相连的履带从动齿轮组。本发明的机器人在运行时，可利用绳索上升器将整个机器人吊挂在吊索上，通过驱动器间接驱动三角形履带轮进行转动，以利用三角形履带轮本身的结构使履带能够始终与墙壁相贴附，以轻易度过转角或者凸起。

主权项

一种攀登式玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：它包括机架、装设于机架的背部侧的绳索上升器、沿玻璃幕墙的墙壁由上至下铺设并穿设于绳索上升器分布的吊索以及装设于机架的腹部侧的履带轮总成；所述履带轮总成包括至少两根相互间呈前后并行分布且分别沿左右方向贯穿于机架装设的主转轴，所述机架内且位于每根主转轴的上方均装设有一用于驱动主转轴相对于机架进行转动的驱动器，每根所述主转轴的左端和右端且位于机架的外侧均套装有一三角形履带轮，每个所述三角形履带轮均包括一套接于主转轴上的星型三角形轮毂架以及一套装于星型三角形轮毂架上的履带，所述星型三角形轮毂架的每个支臂的末端均装设有一用于与履带的内表面相贴附的导轮组，每根所述主转轴上且与每个三角形履带轮对应的位置还套装有一履带从动齿轮组，每个所述履带从动齿轮组均通过一履带传动齿轮组与相对应的三角形履带轮中的其中一个导轮组相连。