一种路面识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种路面识别装置，包括：轮速传感器，其安装在汽车车轮上，用于测量车轮角速度；加速度传感器，其安装在汽车上，用于测量汽车加速度；压力传感器，其与车轮制动缸连接，用于测量车轮制动缸的油压，进而得到制动力矩；ABS防抱死系统，其用于在汽车制动时提供不同的滑移率；控制器，其分别与所述轮速传感器、加速度传感器、压力传感器、ABS防抱死系统连接，通过获取测量车轮角加速度、汽车加速度和制动力矩得到当前附着系数，以对当前路面进行识别。本发明还公开了一种路面识别方法。本发明具有识别准确率高、速度快，硬件要求低的优点。

主权项

一种路面识别方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、计算M种路面中，滑移率在区间[a,b]时平均附着系数：其中，c_1j、c_2j、c_3j分别为第j种路面的第一参考系数、第二参考系数、第三参考系数；步骤二、将自小到大重新排列后得到步骤三、计算识别区间，平均附着系数为的路面所对应的识别区间为平均附着系数为的路面所对应的识别区间为平均附着系数为的路面所对应的识别区间为步骤四、汽车制动时，使ABS防抱死系统控制滑移率从0逐渐增大，当滑移率等于a时，获取当前附着系数并且每隔一个采样时间Δt采集当前路面的附着系数和当前滑移率直到第N个采样点的滑移率步骤五、计算汽车制动过程中在区间[a,b]的平局附着系数步骤六、判断平局附着系数落在哪个识别区间，该识别区间所对应的即为路面即为识别结果。