适用于光滑壁面的爬壁机器人的无源负压吸附足

摘要

本发明公开了一种适用于光滑壁面的爬壁机器人的无源负压吸附足，包括无源吸盘、连接轴、轴套、连接架、拨转片、滚动轴承、压力环、辅助支架、自锁拉簧、脱离拉簧一、脱离拉簧二。在三个拉簧的共同作用下，当无源吸盘初始贴合壁面时，压力环与壁面间存在一定的夹角。当拨转片正向拨转时，该夹角将逐渐消失，压力环最终压紧吸盘，从而实现吸附足在光滑壁面的稳定吸附。当拨转片反向拨转时，利用压力环与壁面的夹角，在三个拉簧的共同作用下，无源吸盘将从边缘开始与壁面逐渐脱离，最终实现吸附足在光滑壁面的原地脱离功能。本发明克服了无源吸盘易吸附难脱离的缺陷，使普通无源吸盘能够在爬壁机器人上广泛应用。

主权项

一种适用于光滑壁面的爬壁机器人的无源负压吸附足，其特征在于：包括无源吸盘、压力环、拨转片、连接轴、自锁拉簧、脱离拉簧一、脱离拉簧二、连接架和辅助支架，所述无源吸盘的中间为带有连接孔的中间柱体，无源吸盘一侧的边缘上有一个带有通孔的凸台；所述连接轴穿过无源吸盘中间柱体的连接孔与无源吸盘连接，连接轴的中面与无源吸盘中面重合，连接轴的两端装有拨转片；所述拨转片与无源吸盘之间安装了用于压紧无源吸盘边缘的压力环，拨转片与压力环通过自锁拉簧连接，确保拨转片能够与压力环能够始终接触，拨转片与压力环接触部分为凸轮结构；所述压力环上安装有辅助支架，连接轴位于辅助支架组成的轨道内，辅助支架既确保了压力环位置的稳定又限制了连接轴只能在辅助支架组成的轨道内移动；所述连接轴上还装有用于与机器人主体连接的连接架，连接架的两侧分别连接脱离拉簧一和脱离拉簧二；所述脱离拉簧一的另一端与同侧的压力环边缘连接，脱离拉簧二的另一端与同侧的无源吸盘边缘的凸台连接；所述脱离拉簧一、脱离拉簧二分布在无源吸盘的两侧，并且脱离拉簧一、脱离拉簧二在一个平面上，同时该平面与连接轴相互垂直；在无源吸盘通过按压力初始贴合在光滑壁面后，通过拨转片正向拨转可实现无源吸盘在光滑壁面上的稳定吸附，同时通过拨转片反向拨转可实现无源吸盘在光滑壁面上的原地脱离功能。