一种五自由度混联式乘用车喷涂机构

摘要

一种五自由度混联式乘用车喷涂机构，属于机械制造领域。该机构包括底座，龙门机架、输送平台和两个混联机构；底座中部和两侧分别设置有导轨，龙门机架通过底座两侧的导轨连接在底座上，输送平台通过底座中部的导轨连接在底座上；两个混联机构，结构相同且对称布置在龙门机架的两侧立柱上，均能单独实现四自由度运动。每个混联机构包括一个并联机构和一个串联机构，形成空间混联机构，通过四个驱动器驱动，实现两个移动自由度和两个转动自由度的运动。通过龙门机架和混联机构的运动，可使该喷涂机构实现三个移动自由度和两个转动自由度的喷涂作业。本喷涂机构具有结构对称、灵活性高及刚度高等特点，易于制造，方便控制，可实现模块化。

主权项

一种五自由度混联式乘用车喷涂机构，其特征在于，该机构包括底座(1)、龙门机架(4)和混联机构(3)；底座(1)中部和两侧分别设置有导轨，龙门机架(4)通过底座(1)两侧的导轨连接在底座(1)上，输送平台(6)通过底座(1)中部的导轨连接在底座(1)上，待喷涂的乘用车(5)固定在输送平台(2)上；所述混联机构(3)包括第一混联机构和第二混联机构，第一混联机构和第二混联机构结构相同、且对称布置在龙门机架(4)两侧；每个混联机构(3)包括一个并联机构和一个串联机构，所述并联机构包括长连杆(301)、短连杆(302)、第一丝杠滑块机构(303)、第二丝杠滑块机构(304)、第一驱动器(305)和第二驱动器(306)；第一丝杠滑块机构(303)和第二丝杠滑块机构(304)安装在龙门机架(4)上且上下布置；所述串联机构由两个伸缩支链组成，第一伸缩杆(307)、喷头摆杆(308)和第三驱动器(311)组成第一伸缩支链；第二伸缩杆(309)、喷头(310)和第四驱动器(312)组成第二伸缩支链；第一伸缩杆(307)分别通过转动副与第二丝杠滑块机构(304)的滑块和喷头摆杆(308)的一端铰接；第二伸缩杆(309)分别通过转动副与喷头摆杆(308)和喷头(310)铰接；并联机构中的短连杆(302)的两端分别与第二丝杠滑块机构(304)和并联机构中的长连杆(301)中部铰接，长连杆(301)的两端分别通过转动副与第一丝杠滑块机构(303)的滑块和喷头摆杆(308)铰接。