一种室内定位中获取位置的方法及装置

摘要

本发明公开了一种室内定位中获取位置的方法及装置，属于定位技术领域。所述方法包括：获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置。本发明弥补了由于定位精度以及室内地图复杂造成的定位错误问题，提高了定位的准确度。

主权项

一种室内定位中获取位置的方法，其特征在于，所述方法包括：获取终端在当前定位周期中定位得到的第一位置坐标和所述终端运动的第一方向，以及所述终端在前一个定位周期中定位得到的第二位置坐标；在预先设置的室内地图信息集合中选取以所述第一位置坐标为中心，预设范围内所包含的室内地图，其中所述室内地图中包含属于该室内地图范围内的各区域的结构信息，路线以及对应的位置坐标；根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置；其中：所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括：当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第一区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第二区域的属性为第一属性时，计算所述第一方向与所述室内地图信息中所包含的所有路线对应的方向之间的夹角；选取计算后得到的最小的第一夹角，并且当所述第一夹角小于第一角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在计算所述第一夹角时选取的第一路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第一路线上的第三位置坐标；计算所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离；当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离小于或等于距离约束阈值时，则将所述第三位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第三位置坐标与所述第一位置坐标之间的距离大于距离约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；或者，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括：当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第三区域的属性为第一属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第四区域的属性为第二属性时，在所述室内地图中查询所述第四区域中包含的与所述第三区域相邻的第一侧边的属性是否包含第三属性；当所述第一侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第一侧边的第二方向，计算垂直与所述第一侧边的第三方向，并计算所述第一方向和所述第三方向之间的第二夹角；当所述第二夹角小于或等于第二角度差阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，将所述第一位置坐标投影在所述第三区域对应的第二路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第二路线上的第四位置坐标，将所述第四位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；或者，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括：当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第五区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第六区域的属性为第一属性时，在所述室内地图中查询所述第五区域中包含的与所述第六区域相邻的第二侧边的属性是否包含第三属性；当所述第二侧边的属性包含第三属性，则根据所述室内地图中保存的所述第二侧边的第四方向，计算垂直与所述第二侧边的第五方向，并计算所述第一方向和所述第五方向之间的第三夹角；当所述第三夹角小于或等于第二角度差阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第三夹角大于所述第二角度差阈值时，将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二侧边的属性不包含第三属性，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值；当所述第一计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第一计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标投影在所述第六区域对应的第三路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第三路线上的第五位置坐标，将所述第五位置坐标确定为所述终端当前的位置；或者，所述根据所述第一位置坐标、所述第一方向、所述第二位置坐标以及所述室内地图，确定所述终端当前的位置，包括：当所述第一位置坐标投影在所述室内地图中的第七区域的属性为第二属性，且所述第二位置坐标投影在所述室内地图中的第八区域的属性为第二属性时，判断所述第七区域与所述第八区域是否为同一区域；当所述第七区域与所述第八区域不是同一区域，则在所述室内地图中获取与所述第七区域和所述第八区域都相邻的属性为第一属性的第九区域，并获取所述第九区域对应的第四路线对应的第六方向，并计算所述第一方向和所述第六方向之间的第四夹角；当所述第四夹角小于或等于第三角度差阈值时，则将第一计数变量加一处理，并判断处理后的所述第一计数变量是否大于预设计数阈值，当所述第一计数变量大于所述预设计数阈值，则将所述第一位置坐标投影在所述第九区域对应的第四路线上，并计算所述第一位置坐标投影在所述第四路线上的第六位置坐标，将所述第六位置坐标确定为所述终端当前的位置，当所述第一计数变量小于或等于所述预设计数阈值，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第四夹角大于所述第三角度差阈值时，则将第二计数变量加一处理，并判断处理后的所述第二计数变量是否大于跨空间区域次数约束阈值，当所述第二计数变量大于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第二计数变量小于或等于所述跨空间区域次数约束阈值时，则将所述第二位置坐标确定为所述终端当前的位置；当所述第七区域与所述第八区域是同一区域，则将所述第一位置坐标确定为所述终端当前的位置。