一种能够实现高速运动的四自由度并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种能够实现高速运动的四自由度并联机器人机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的具有相同结构的四条支链，每条支链均含有一个主动驱动装置；所述的动平台包括第一子平台、第二子平台以及两平台之间的连接机构；所述的四条支链中第一、二、三支链连接所述的定平台和第一子平台，第四支链连接所述的定平台和第二子平台；所述的四条支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过四条支链的运动可以实现空间内末端执行器的三维平动和一维转动运动。本发明的动平台结构简单、输出转角范围较大，不需要辅以放大机构扩大转角范围，降低了动平台的质量，极大地提高了机构的动态响应特性。

主权项

一种能够实现高速运动的四自由度并联机器人机构，其特征在于，包括定平台、动平台以及连接于定平台和动平台之间的四条支链；所述动平台包括第一子平台和第二子平台，第一子平台和第二子平台相互平行且水平设置，第一子平台与第二子平台之间通过第一转动副连接，所述第一转动副的轴线垂直于第一子平台；末端执行器固结于第二子平台上；所述四条支链中，第一支链、第二支链和第三支链连接所述定平台和第一子平台，第四支链连接所述定平台和第二子平台；所述四条支链均包括主动驱动装置和四边形机构；所述主动驱动装置包括电机和驱动杆；所述四边形机构中相对设置的两个连杆等长，四个连杆依次通过球面副连接，四边形机构通过相对设置的两个连杆分别与主驱动装置中的驱动杆和动平台连接。