一种纵列双涵道式飞行机器人及其动力学协同控制方法

摘要

本发明涉及无人飞行器技术领域，公开了一种纵列双涵道式飞行机器人及其动力学协同控制方法，并基于此提出了一种飞行器与机械臂整体动力学建模与协同控制策略，控制时不再将机械臂的作用力视为飞行器受到的扰动而对机械臂与飞行器分别控制，而是将整个飞行机器人平台视为一个完整的动力学系统，飞行器通过位置控制参与机械臂末端位姿的调节，机械臂通过运动引起重心的改变和关节扭矩，产生相应力矩辅助飞行器姿态的控制。所述飞行机器人可以实现自主悬停与环境交互，并具有空间尺寸小、有效载荷大、可通过性与可接触性强、控制响应灵敏度高、系统稳定性与鲁棒性大幅改善等优点。

主权项

一种纵列双涵道式飞行机器人，其特征在于：包括机身、连接机身两端对称设置的两个涵道，所述涵道内均安装有旋翼系统，所述机身上部安装有主控制系统，所述机身底部安装有机械臂。