臂架工作状态参数检测方法、设备、系统及工程机械

摘要

本发明公开了一种臂架工作状态参数检测方法、一种臂架载重判断方法、一种臂架工作状态参数检测设备、一种臂架载重判断设备、一种臂架工作状态参数检测系统以及一种工程机械，该方法包括：接收由角度传感器检测的n节臂架的每一节臂架的两端的弧面切线与地平面之间的角度数据以及由伸长量传感器检测的除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量；以及根据所述角度数据和所述臂架伸长量计算臂架工作状态参数。本发明可以实时地、精确地计算臂架工作状态参数，提高了具有臂架的工程机械的安全性。

主权项

一种臂架工作状态参数检测方法，其特征在于，该方法包括：接收由角度传感器检测的n节臂架的每一节臂架的两端的弧面切线与地平面之间的角度数据以及由伸长量传感器检测的除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量；以及根据所述角度数据和所述臂架伸长量计算臂架工作状态参数；其中，所述臂架工作状态参数包括：第n节臂架的工作斗底部所在平面距离地平面的臂架工作高度值H_Tn；以及第n节臂架的工作斗始端距离臂架回转中心的臂架工作幅度值X_Tn；以及其中所述每一节臂架的臂架伸长量相同，所述臂架工作状态参数根据以下公式计算：H_Tn＝[L+(n‑1)L_S]·sinθ₁‑d_n·cosθ_n+1+h₀‑h₂X_Tn＝[L+(n‑1)L_S]·cosθ₁+d_n·sinθ_n+1‑x₀+x₂其中，L为第一节臂架的臂架固定长度，L_S为除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量，θ₁和θ_n为第一节臂架和第n节臂架的角度数据，h₀和h₂分别为第一节臂架始端距离地平面的高度和第n节臂架末端距离第n节臂架的工作斗底部所在平面的高度，x₀和x₂分别为第一节臂架始端距离臂架回转中心的幅度和第n节臂架末端距离第n节臂架的工作斗始端的幅度，d_n为第n节臂架的臂架末端实际位置与第n节臂架的臂架末端理论位置之间的偏移量。