一种自动导引机器人

摘要

本发明提供了一种自动导引机器人，其具体工作方法为：机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变。本发明提供的自动导引机器人可以准确的判断出目标障碍物的位置，并根据目标的运行速度，给出机器人的运动指引。

主权项

一种自动导引机器人，其特征在于，其在目标物体做直线运动时，所述机器人的具体工作方法为：当目标物体机动运动,机器人的速度也变化时,假设目标从时刻t1停止机动运动,然后作匀速直线运动,机器人同时作匀速直线运动,运动方向指向与目标相遇点,该点称为瞬时相遇点；机器人向瞬时相遇点运动的方向满足:因目标作机动运动,机器人速度也在变化,所以每个瞬时t都有一个瞬时遭遇点,即瞬时遭遇点在空间的位置不断变化，机器人瞬时遭遇点运动的方向,每时刻都按下面条件变化:机器人速度矢量每时刻都指向瞬时遭遇点；在每一瞬时,机器人和目标都可以看作是在作匀速直线运动，用上式来进行运算；保持目标视线与基准线的夹角为常数,所以如果保持机器人速度矢量前置角不变,则机器人的轨线为一直线，满足V_m/V_d和为常数,便为常数；在目标作直线运动的情况下,速度比保持为常数,机器人无论从任何方向跟踪目标,都可以得到直线轨线。