发明名称 |
一种手部康复机器人嵌入式系统 |
摘要 |
一种手部康复机器人嵌入式系统,属于医疗康复领域、嵌入式控制领域,本发明为解决现有康复机械手体积大、控制反应速度慢、可靠性差的问题。本发明包括传感器系统、底层控制系统和顶层控制系统;传感器系统采集康复机械手的位置及手指力矩信息,该信息通过底层控制系统发送给顶层控制系统,顶层控制系统将指令通过底层控制系统下达给康复机械手。顶层系统的作用为与用户进行交互,以及通过采集底层系统发送的信息做出判断。FPGA作为底层控制器,主要负责产生控制电机的PWM信号,采集传感器信息并把信息通过LVDS方式上传给嵌入式控制器。顶层系统为基于DSP/ARM的异构双处理器。本发明为患者提供康复训练。 |
申请公布号 |
CN106344341A |
申请公布日期 |
2017.01.25 |
申请号 |
CN201610766873.2 |
申请日期 |
2016.08.29 |
申请人 |
哈尔滨工业大学 |
发明人 |
付宜利;张福海;袁儒鹏;胡运强;姜永波 |
分类号 |
A61H1/02(2006.01)I |
主分类号 |
A61H1/02(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
代理人 |
岳昕 |
主权项 |
一种手部康复机器人嵌入式系统,其特征在于,包括传感器系统(1)、底层控制系统(2)和顶层控制系统(3);传感器系统(1)采集康复机械手(4)的位置及手指力矩信息,该信息通过底层控制系统(2)发送给顶层控制系统(3),顶层控制系统(3)将指令通过底层控制系统(2)下达给康复机械手(4)。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |