发明名称 |
用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置 |
摘要 |
本发明涉及一种医疗器械,具体涉及一种用于介入手术机器人的测量装置。用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置,其技术方案是:基座通过合页连接有上盖;上盖设有凹形限位板以及推块,当上盖闭合时,凹形限位板将柱齿轮与主动轮、惰轮压紧,限制竖直方向位移,推块将左侧U型挡片向右侧推进,另右侧U型挡片、左侧U型挡片将导丝驱动辅助件夹紧;基座安装在直线驱动组件的滑块上。本发明有效减少推送力在传导过程中的损失、降低因装配或振动等原因引起的较大误差。 |
申请公布号 |
CN104622579B |
申请公布日期 |
2017.01.25 |
申请号 |
CN201510064919.1 |
申请日期 |
2015.02.06 |
申请人 |
北京理工大学 |
发明人 |
肖楠;郭书祥;彭维礼;高宝丰 |
分类号 |
A61B34/30(2016.01)I;A61B90/00(2016.01)I;A61M25/082(2006.01)I |
主分类号 |
A61B34/30(2016.01)I |
代理机构 |
北京理工大学专利中心 11120 |
代理人 |
仇蕾安;杨志兵 |
主权项 |
用于血管腔内介入手术机器人的推送力测量装置,包括:直线驱动组件(20)、基座(18)、导丝(9)、力传感器(7),其特征在于,还包括:导丝扭转器、电机(11)以及驱动辅助件(5);所述导丝扭转器为通过螺纹连接的旋钮(13)以及旋柄(14);所述导丝(9)从所述导丝扭转器的内部穿出,并通过所述旋柄(14)内的卡盘固定连接;所述驱动辅助件(5)包括:柱齿轮(12)、滚针推力轴承(10)、主动轮(16)以及惰轮(17);所述滚针推力轴承(10)安装在所述柱齿轮(12)的两侧,所述旋钮(13)的头部通过卡槽与所述柱齿轮(12)固定连接,安装在所述基座(18)内的主动轮(16)以及惰轮(17)分别与所述柱齿轮(12)啮合;所述主动轮(16)由所述电机(11)驱动;整体连接关系为:所述柱齿轮(12)两侧的滚针推力轴承(10)外均设有U型挡片,其中右侧U型挡片(6)通过连接件与安装在所述基座(18)内的所述力传感器(7)固定连接,并通过连接件与滚珠滑块(8)固定连接,所述滚珠滑块(8)位于所述基座(18)的滑道内;左侧U型挡片(4)通过连接件与滑块(1)固定连接,所述滑块(1)同样位于所述基座(18)的滑道内;所述基座(18)通过合页连接上盖(2);所述上盖(2)设有凹形限位板(15)以及推块(3);当所述上盖(2)闭合时,所述凹形限位板(15)将所述柱齿轮(12)与所述主动轮(16)、惰轮(17)压紧,限制竖直方向位移,所述推块(3)将所述左侧U型挡片(4)向右侧推进,同时所述右侧U型挡片(6)、所述左侧U型挡片(4)将所述驱动辅助件(5)夹紧;所述基座(18)安装在直线驱动组件(20)的滑块上。 |
地址 |
100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |