一种除锈爬壁机器人电气控制系统

摘要

本发明涉及一种除锈爬壁机器人电气控制系统，属于机器人技术领域，包括：下位机控制电路板、直流电源、伺服驱动器、减速器、编码器、伺服电机、机器人本体、伺服驱动器接口模块和上位机控制器，下位机控制电路板与上位机控制器相连，下位机控制电路板和上位机控制器通过RS485相互通讯，下位机控制电路板与直流电源相连，下位机控制电路板与伺服驱动器接口模块相连，伺服驱动器接口模块与伺服驱动器相连，伺服驱动器与伺服电机相连，伺服电机与减速器相连，减速器安装在机器人本体上。本发明控制系统方便、可靠性高、操作灵活，可通过功能按键可以设定机器人的多极移动速度，并可实时调整运动方向和运动速度，实现机器人在船体表面上的全方位移动。

主权项

一种除锈爬壁机器人电气控制系统，包括：下位机控制电路板(1)、直流电源(2)、左伺服驱动器(3)、左减速器(5)、左伺服电机(4)、机器人本体(6)、右减速器(7)、右伺服电机(8)、右伺服驱动器(9)、左伺服驱动器接口模块(10)、一号编码器(13)、二号编码器(14)、右伺服驱动器接口模块(11)和上位机控制器(12)，其特征在于，所述下位机控制电路板(1)与上位机控制器(12)相连，下位机控制电路板(1)和上位机控制器(12)通过RS485相互通讯；所述下位机控制电路板(1)与直流电源(2)相连；所述下位机控制电路板(1)分别与左伺服驱动器接口模块(10)和右伺服驱动器接口模块(11)相连；所述左伺服驱动器接口模块(10)与左伺服驱动器(3)相连；所述左伺服驱动器(3)与左伺服电机(4)相连，左伺服驱动器(3)与左伺服电机(4)之间安装有一号编码器(13)；所述左伺服电机(4)与左减速器(5)相连；所述右伺服驱动器接口模块(11)与右伺服驱动器(9)相连；所述右伺服驱动器(9)与右伺服电机(8)相连，右伺服驱动器(9)与右伺服电机(8)之间安装有二号编码器(14)；所述右伺服电机(8)与右减速器(7)相连；所述左减速器(5)和右减速器(7)均安装在机器人本体(6)上。